Manual Pelicano TF10L Quadri - Modelos 2021 e 2022
Versão 1.2 - 04/2022
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Este manual tem o propósito de instruir o usuário sobre o funcionamento das linhas 2021 e 2022 do RPAS (Sistema de Aeronave Remotamente Pilotada) Pelicano, da SkyDrones e, sobre os procedimentos de uso adequados para o equipamento. Este manual é parte integrante do Pelicano e deve ser mantido para futura referência.
O Pelicano é uma RPA com sofisticada eletrônica embarcada que permite transportar e aplicar diferentes produtos químicos com alta precisão. Sua instrumentação aviônica e sistemas de controle permitem voos de alta estabilidade com reduzido tempo de treinamento operacional, alta capacidade de carga e grande confiabilidade. O Pelicano pode ser utilizado em: pulverizações agrícolas de alta precisão, pulverização em áreas com terrenos acidentados ou pequenos e, pulverização de larvicidas para controle de pragas.
O Pelicano é um sistema aéreo remotamente pilotado de quatro motores. A eletrônica embarcada, seus sensores e sistema de controle estabilizam o equipamento, permitindo um aprendizado rápido, mesmo para pilotos inexperientes. Seus sensores permitem o voo estabilizado ou voo automático para pulverização de áreas previamente programadas sem intervenção do piloto.
O Pelicano oferece um conjunto de vantagens tecnológicas que otimizam sua performance, tais como:
Estabilização e travamento automático da altura de voo.
Voo totalmente automático, decolagem e pouso vertical.
Programação de voo - executa a pulverização sobre uma área predeterminada com uso de GPS embarcado;
Comando de retorno automático para a base operacional;
Equipamento robusto, com alta capacidade de carga.
Compacto, dobrável. Estrutura em fibra de carbono e acionamento elétrico.
Base de comando em terra, com integração de dados de voo.
Altamente customizável - pode ser facilmente adaptado para diferentes aplicações.
O Pelicano é um pulverizador ideal para pequenas culturas e correções pontuais, especialmente em lavouras de médio e alto valor agregado. Sua praticidade e versatilidade o tornam um importante ativo em sistemas de agricultura de precisão.
Pulverizações agrícolas de alta precisão;
Pulverizações em áreas com terrenos acidentados ou pequenos (ex.: vinícolas, cultivo de flores, áreas experimentais);
Pulverização de larvicidas para controle de pragas;
O Pelicano TF10L - Quadri é equipado com:
4 motores elétricos;
Chassis de material composto (Fibra de Carbono e alumínio);
Tanque fixo de 10 litros;
4 bicos pulverizadores;
Sensor de altitude;
Sensor anticolisão (opcional);
Giroscópios MEMS – 3 eixos;
Acelerômetros – 3 eixos;
Sensor magnético – 3 eixos;
1x GPS (Global Position System) que pode ser compatível com sistema RTK;
Peso do equipamento (sem bateria): 11 kg;
Peso Máximo de Decolagem (MTOW): 25 kg;
Tempo de voo: de 8 a 15 min (variável de acordo com a carga, bateria utilizada e condições atmosféricas);
Altura máxima: 30 metros acima do nível do solo.
Cobertura de voo único: de 0,5 ha a 1,5 ha;
Velocidade ideal de pulverização: 5 m/s;
Altura de voo: Aprox. 3 metros acima da cultura;
Faixa de aplicação: 4 a 5 metros;
Gotas de 80 a 130 µm;
Operação automática a partir de aplicativo em tablet de sistema iOS;
O RPAS Pelicano é composto por um chassi central com quatro braços de fibra de carbono, quatro motores elétricos, quatro hastes com bicos, um tanque fixo para produto químico com uma bomba, rádio de comunicação de telemetria, rádio controle de solo e um par de baterias.
Os quatro braços fabricados em fibra de carbono conferem durabilidade e leveza ao Pelicano.
Os quatro braços podem ser dobrados por meio de uma dobradiça no chassi central do equipamento, tornando-o compacto para transporte.
O chassi central do Pelicano foi desenvolvido em material altamente resistente com o intuito de destinar um espaço adequado para a instalação dos componentes eletrônicos e sensores, além de conferir uma alta resistência e segurança ao conjunto (baixo peso e alta rigidez).
No centro do chassi central está localizado o tanque fixo de produto químico e a bomba responsável por bombear o líquido para os bicos aspersores. O tanque é feito de plástico rígido, inerte, não inflamável e não corrosivo, sendo, desta forma, apto a armazenar uma diversidade de produtos químicos e defensivos agrícolas.
Acima do tanque está o espaço reservado para o par de baterias.
Abaixo de cada motor está localizada uma haste de aprox. 16 cm com o bico na ponta. Os bicos são facilmente removíveis e podem ser trocados entre diferentes bicos padrão de mercado de acordo com a necessidade de tamanho de gota.
O Pelicano possui dois links de rádio: o rádio controle e a telemetria.
O rádio controle é o link de comando e este opera em 2.4 GHz. Caso o link de comando seja rompido durante o voo manual, a aeronave irá iniciar o procedimento de “Volta para a Base” (descrito no manual do SkySys). Se o link de comando for rompido durante o voo automático, a aeronave irá seguir a missão.
A telemetria opera em 900 MHz. Se a aeronave perder o sinal de telemetria, seja no voo manual ou automático, o equipamento irá iniciar o procedimento de “Volta para a Base”.
O módulo de GPS está localizado na parte externa do RPAS.
O GPS possui um LED que passa seu status ao usuário e ajuda no diagnóstico de problemas em campo. Segue abaixo uma tabela para consulta:
Status do LED
Significado
Piscando vermelho e azul
Iniciando sensores. Mantenha o Pelicano parado e estável enquanto o GPS inicia os sensores.
Piscando azul
Desarmado, sem trava do GPS. Os modos de missão Auto/Loiter/RTL requerem a trava do GPS.
Estável azul
Armado sem trava do GPS.
Piscando verde
Desarmado (pronto para ser armado), GPS travado. Rápido bip duplo quando for desarmado.
Piscando rápido verde
Mesmo que acima, mas o GPS está utilizando SBAS (então tem uma posição estimada melhor).
Estável verde
Com um bip único e longo: armado e GPS travado. Pronto para o voo!
Duas piscadas amarelas
Falhando nos checks pré-armamento (sistema se recusa a armar).
Única piscada amarela
Failsafe do rádio ativado.
Piscando amarelo - com rápido bip
Failsafe da bateria ativado.
Piscando amarelo e azul - com uma sequência de bips alto-alto-alto-baixo (dah-dah-dah-doh)
Erro no GPS ou failsafe do GPS ativado.
Piscando vermelho e amarelo
Falha de EKF ou "Inertial Nav"
Piscando roxo e amarelo
Erro no barômetro.
Estável vermelho
Erro, geralmente causado pelo cartão SD (re-insira ou insira o cartão SD para resolver), MTD ou IMU. Você pode checar o cartão SD e olhar o arquivo BOOT.txt para analisar as mensagens de boot.
Estável vermelho com sequência de bips SOS
Falta de cartão SD ou erro no formato do cartão SD.
Nenhuma luz quando ligado
Sem firmware, perda de firmware, falta de cartão de SD ou erro no formato do cartão SD (versão ac3.4 ou superior).
Os quatro motores elétricos do tipo brushless (sem escovas) de alto rendimento com as hélices de fibra de carbono garantem empuxo suficiente para um voo estabilizado e seguro de longa duração. Cada motor possui um suporte onde é fixado um par de hélice. O suporte é encaixável no motor através de parafusos do tipo allen.
Tamanho da hélice: 30 polegadas (30x90).
O Pelicano utiliza um par de baterias de Lítio-Polímero 6S de alta descarga. Sua vida útil é de aproximadamente 400 ciclos de carga, se utilizadas e carregadas apropriadamente.
Devem ser utilizadas sempre com carregadores específicos para baterias do tipo LiPo. Para informações sobre o carregador que acompanha o equipamento, verifique o referido manual.
As baterias fornecidas pela SkyDrones possuem tabela de controle de número de recarga e data, facilitando o acompanhamento da vida útil da bateria.
Confira no link abaixo o manual específico sobre as baterias e os carregadores:
ATENÇÃO: a bateria pode pegar fogo ou explodir em caso de perfuração ou manuseio inapropriado.
Comandos dos sticks principais do Rádio Controle para o RPAS:
Stick esquerdo:
Mover o stick esquerdo para cima e para baixo muda a elevação do RPAS. Mover para cima sobe, e para baixo desce. Quando o stick estiver em posição de descanso, o equipamento irá manter a altura.
Mover o stick esquerdo para a esquerda e direita muda a rotação do RPAS. Mover para a esquerda gira o equipamento no sentido anti-horário, mover para a direita gira o equipamento no sentido horário.
Stick direito:
Mover o stick direito para cima e para baixo move o RPAS para frente e para trás. Mover para cima move o equipamento para frente, enquanto mover para baixo move o equipamento para trás.
Mover o stick direito para esquerda e direita move o RPAS para a esquerda e direita. Mover o stick para a esquerda move o equipamento para a esquerda e mover o stick para direita move o equipamento para a direita.
A chave superior esquerda (“Chave de Modo de Voo”) possui 3 posições:
Para trás: Modo de Voo RTL.
No meio: Modo de Voo LOITER.
Para frente: Modo de Voo AUTO.
A chave superior direita (“Chave da Bomba”) possui 2 posições:
Para trás: Bomba desligada;
Para frente: Bomba ligada;
Emergência: Ao acionar as duas chaves vermelhas no controle remoto, os motores são desenergizados instantaneamente. Este procedimento é para ser utilizado somente quando o Pelicano já estiver com os motores ligados e não mais alto do que 0,5 metros do chão ou em caso extremo de emergência, pois as hélices param e o Pelicano não tem mais sustentação, causando a queda imediata do equipamento.
No link abaixo você pode baixar o manual completo do rádio-controle no formato PDF:
Os limites de operação do Pelicano compreendem tanto condições climáticas quanto a forma de uso do RPAS. O Pelicano somente deverá ser utilizado dentro destas condições.
O RPAS não deve ser utilizado a velocidade do vento for maior do que 12 m/s (43 km/h).
Quanto maior a velocidade do vento, menor será a duração da bateria.
O Pelicano deverá ser operado somente em ambientes com temperatura entre 0°C e 40°C.
O peso máximo para decolagem é de 25 kg
O tempo de carga da bateria é de aproximadamente 30 a 40 minutos.
Voos para pulverização terão duração de 8 a 15 minutos.
A distância máxima para navegação automática é de 1 km da base.
Durante o voo, o Pelicano deverá ser mantido a uma distância de pelo menos 30 m de redes de alta tensão e de torres de transmissão.
Recomenda-se que os voos sejam operados por duas pessoas treinadas. Uma deverá operar o Pelicano no controle remoto e acompanhar a missão no aplicativo SkySys e a outra deverá dar assistência à operação.
Todos os voos deverão ser feitos em linha de visada (VLOS). Sob nenhuma hipótese o Pelicano poderá voar atrás de obstáculos físicos (casas, árvores, morros, etc.), sob o risco de perder o link de controle e comando. Em caso de perda destes links, o Pelicanos se deslocará a uma altura pré-determinada e retornará ao seu local de decolagem original. Nesta situação, poderá ocorrer colisão com obstáculos que estejam em sua rota de retorno, pois o Pelicano não possui a capacidade de detectar e evitar obstáculos (esta função é do piloto em comando), com exceção dos modelos equipados com radar anticolisão.
Consulte o manual específico para configuração da missão do Pelicano:
Pressione e segure o botão no centro do rádio controle até o rádio iniciar. Você irá notar que a tela acenderá e irá mostrar o logo da SkyDrones e também será emitida uma introdução sonora.
Para desligar o rádio controle, pressione e segure o botão por aproximadamente 4 segundos.
Para energizar o Pelicano, deve-se conectar as baterias, conforme instruções abaixo e manter o equipamento imóvel de 10 a 20 segundos, para a calibração automática dos sensores.
Siga o passo a passo:
1. Coloque o par de baterias no seu local indicado acima do tanque. 2. Em cada lado do drone há uma entrada vermelha e outra preta. O par de baterias possui 2 cabos em cada lado, cada lado possui um cabo vermelho e um cabo preto. - Cabo Vermelho = CV - Cabo Preto = CP
3. Primeiro ligue os dois conectores dos cabos pretos (CP) nas entradas inferiores, como consta na imagem abaixo:
4. Após ambos os cabos pretos (CP) estiverem conectados, conecte os dois cabos vermelhos (CV) nas entradas superiores vermelhas (CV). 5. O Pelicano irá emitir alguns beeps. Aguardar e não mexer no equipamento até ele emitir um beep longo. Após o beep longo, está pronto para o uso.
Para desenergizar o RPAS, deve-se realizar o processo inverso, desconectando primeiramente os cabos vermelhos (CV) e em seguida os cabos pretos (CP) para enfim retirar as baterias do Pelicano.
Muito cuidado ao realizar corretamente o passo a passo. Se realizado de forma incorreta pode ocorrer curto circuito da bateria.
Junto do módulo de GPS se encontra a bússola do equipamento. Este é um componente de extrema importância para o devido posicionamento e estabilização de voo e deve se ter um cuidado extra pois uma falha ou problema de calibração na bússola poderá acarretar num incidente grave.
Quando calibrar a bússola:
Quando o RPAS/app enviar um alerta de erro na bússola.
Quando o RPAS, voando no modo LOITER, não ficar estabilizado (parado no local) e começar a voar em círculos sem que o piloto dê comandos nos Sticks do controle remoto.
Quando o drone for realizar um voo a mais 400 km de distância do local onde foi realizada a última calibração.
Como calibrar a bússola:
Certifique-se que o equipamento está em campo aberto e verifique no app SkySys que o GPS possui sinal de ao menos 6 satélites. Este sinal é importante para que a controladora do Pelicano carregue os valores eletromagnéticos corretos do local em que ele se encontra.
Acessar o menu de configuração no aplicativo SkySys no seu dispositivo móvel e selecionar configurar magnetômetro (bússola). Pressionar Começar Calibração.
Gire o Pelicano conforme a imagem abaixo até receber a confirmação de calibração bem sucedida. Certifique-se de que a(s) pessoa(s) manipulando o RPAS não esteja(m) portando itens que podem interferir na calibração magnética, como objetos comuns de metais, tais como smartphones, moedas, fivelas de cinto, relógios, etc.
Após o término da calibração, é necessário desligar e ligar novamente a bateria do RPAS para que ele reinicie com o novo valor de calibração da bússola.
O sistema do Pelicano deve ser armado apenas mediante o processo de decolagem. Para armar o equipamento, deve-se posicionar o stick esquerdo do Controle Remoto (elevação/giro) na posição do canto inferior direito.
Para desarmar o equipamento após o pouso, posicione o stick esquerdo (elevação/giro) para baixo até diminuir a rotação dos motores, neste momento posicione-o no canto inferior esquerdo e aguarde até ouvir um bip. Assim que ouvir o bip, posicione o stick de volta ao lugar inicial.
No rádio controle, selecione o modo de operação LOITER.
Faça uma verificação final da área de lançamento.
Arme o sistema através do rádio controle.
Certifique-se de que não existem obstáculos na direção da decolagem e de que o espaço é suficiente e seguro. Uma distância mínima de 30 metros é recomendada.
Mantenha contato visual com a aeronave durante o voo (VLOS).
Em caso de identificação de qualquer anormalidade que possa comprometer o Pelicano, pessoas ou outros bens, o piloto em comando deve abortar a missão, acionando a chave de RTL (retorno ao ponto de decolagem). A alteração de modo de operação pode ser realizada pelo rádio controle ou pelo botão vermelho no aplicativo (vide manual SkySys).
Após o retorno do Pelicano ao solo, siga os procedimentos abaixo:
Desconecte as baterias.
Desligue o SkyHUB.
Desligue o rádio controle.
Toda operação com o Pelicano deve observar as regras vigentes da ANAC para voos RPAS classe 3:
Familiarize-se com o procedimento correto para instalação e preparação do voo e operação do software de controle de voo e missão.
Realize as verificações e recomendadas antes de cada voo.
Cuidado: As hélices do Pelicano são fabricadas em fibra de carbono e podem ser perigosas. Mantenha-se longe da aeronave durante pousos e decolagens. Risco de mutilação ou morte.
Certifique-se de que seu transmissor e baterias a bordo estão totalmente carregados.
Verifique que a antena do transmissor não esteja danificada e esteja na posição correta, apontando para cima.
Antes de utilizar, observe a RPA de todos os ângulos e certifique-se de que não há peças fora do lugar, avariadas ou qualquer outra anormalidade.
Verifique que não há sujeira no motor. Tentar operar nestas condições pode prejudicá-lo e levar a falhas em voo resultando em uma RPA fora de controle, danos graves ou prejuízo para a empresa ou outras pessoas.
Nunca desligue o transmissor durante o voo.
Lembre-se: sempre ligue o transmissor antes de ligar a bateria da aeronave e sempre desligue a bateria da aeronave antes de desligar seu transmissor.
Faça seu primeiro voo de ensaio em um campo aberto, com pouco ou nenhum vento e escolha um local com grama curta ou a partir de uma lona fixa ao solo, para evitar a entrada de poeira e detritos nos motores. Não decolar diretamente de locais empoeirados e secos.
Certifique-se de que todos os espectadores fiquem longe da área de operação, a pelo menos 30 m da aeronave. Não deverá haver ninguém à vista na direção de decolagem. Tenha especial cuidado com a crianças e animais.
Realize um levantamento da área. Verifique se existem obstáculos que possam ter passado despercebidos, como linhas de energia, fios aéreos e galhos de árvores.
Nunca utilize o Pelicano perto de um aeródromo controlado ou em espaço aéreo controlado.
Sempre verifique as condições meteorológicas, a velocidade e direção do vento, com auxílio de um anemômetro. O Pelicano não deve ser utilizado sob vento forte, turbulentos, rajadas extremas ou com tempestades se aproximando. Observe os limites operacionais da RPAS.
Mantenha a aeronave a vista durante toda a duração do voo (VLOS). Caso alguém se aproxime do perímetro de segurança para conversar ou fazer perguntas, evite envolver-se na conversa e peça para falar após o recolhimento da RPAS.
Verifique seu perímetro de voo.
Seu campo de decolagem deve ser aberto e plano, com grama curta.
Execute as missões afastado de pessoas ou objetos. Sempre verifique se há crianças ou animais por perto.
Tenha sempre um plano de voo e visualize o trajeto do voo verificando repetidamente os obstáculos.
Nunca realize missões fora da linha direta de visão e sempre mantenha a visão fixa na RPA, enquanto ela estiver no ar.
Nunca utilize o RPA perto de pessoas - recomenda-se uma distância mínima de 30 m entre quaisquer pessoas e área de decolagem.
Nunca permita que pessoas não treinadas pilotem a RPA.
Nunca pilote o Pelicano sob a influência de álcool ou entorpecentes
Todos os procedimentos de manutenção, montagem e desmontagem de peças devem ser realizados pela SkyDrones ou por técnico qualificado e indicado.
Manutenção ou modificações realizadas pelos clientes ou terceiros não autorizados por um porta-voz SkyDrones acarretam na perda da garantia do RPAS.
O cliente é o responsável por manter o equipamento em bom estado de uso e deverá realizar inspeções periódicas no RPAS, pelo menos a cada 100 voos para:
Checar o estado e integridade de todas as hélices e seus parafusos;
Checar o encaixe dos tubos por onde passa a calda;
Checar os motores para identificar entrada de sujeira e/ou ruído na rotação.
Em caso de vibração, ruído, folga ou aumento de temperatura acima do normal, os rolamentos do motor devem ser substituídos. Entre em contato com uma assistência técnica SkyDrones.
Devido à natureza de sua operação, é natural que o equipamento esteja sujo após a utilização de defensivos agrícolas, portanto é de extrema importância realizar a devida higiene da aeronave, conforme as seguintes instruções:
Após o uso, enxague o tanque com água e deixe os aspersores de um a dois minutos ligados.
A lavagem do chassi, braços, motores, trem de pouso e tanque pode ser realizado com água corrente.
A limpeza deve ser realizada com os braços armados (não podem estar dobrados), para evitar que a água entre nos orifícios das dobradiças.
Não utilize nenhum equipamento lava a jato para realizar a limpeza.
Faça a limpeza do equipamento antes de armazená-lo.
Para transporte do equipamento, o RPAS deve ter seus braços dobrados a partir das dobradiças juntas ao chassi.
Para o devido transporte e acondicionamento, deve-se dobrar as hélices.
É recomendável também que a antena externa do GPS seja dobrada para transporte.
O Pelicano deve ser armazenado em local seco e com temperatura entre 5ºC e 45ºC.
A SkyDrones provê treinamento de piloto em sua base ou por empresa capacitada e homologada pela SkyDrones na base do cliente. Este treinamento é feito com parte teórica e prática conforme necessidades do cliente.
Tempo de voo pelo Pelicano de acordo com sua bateria:
Especificação da bateria
Quantidade de baterias na RPA (Unidades)
Intervalo aproximado de voo (Minutos)
16000 mAh 6S 22.2 v
2
8-15
A velocidade média em voo da aeronave Pelicano, relativa ao solo, é de aproximadamente 5 m/s ou 18 km/h. A velocidade pode variar de acordo com o planejamento de voo.
Modelo 10 litros Quadri
Dimensões
1393 mm x 1393 mm x 490 mm (Braços abertos, sem hélices) 666 mm x 635 mm x 490 mm (Braços dobrados)
Diâmetro do motor
80 mm
Distância entre eixos do motor
1393 mm
Peso (sem bateria)
12,95 kg
