SkyClean
Versão 1.1 - 11/2024
Atualizado
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Este manual tem o propósito de instruir o usuário sobre o funcionamento do RPAS (Sistema de Aeronave Remotamente Pilotada) SkyClean, fabricado pela SkyDrones. Este manual aborda procedimentos de uso adequados para o equipamento, é parte integrante da solução e deve ser mantido para futura referência.
O SkyClean foi um equipamento desenvolvido como parte da linha SkyDrones Solutions, com o foco de realizar limpezas de alta pressão em alturas.
O SkyClean é um sistema aéreo remotamente pilotado de quatro motores. A eletrônica embarcada, seus sensores e sistema de controle estabilizam o equipamento, permitindo um aprendizado rápido, mesmo para pilotos inexperientes.
O SkyClean oferece um conjunto de vantagens tecnológicas que otimizam sua performance, tais como:
Estabilização e travamento automático da altura de voo.
Equipamento robusto, com alta capacidade de carga.
Compacto, dobrável. Estrutura em fibra de carbono e acionamento elétrico.
Altamente customizável - pode ser facilmente adaptado para diferentes operações.
O SkyClean é utilizado para limpeza de alta pressão em alturas. Ele carrega junto do seu corpo uma lança com comprimento de 120 cm com um bico especial na ponta, que pode ser de modelo Turbo, leque ou padrões de lavadora de alta pressão. Acoplada no corpo do drone vai uma mangueira de 1/4" com comprimento de 50 metros, que está conectada a uma bomba de alta pressão localizada no solo.
A solução SkyClean é composta de duas partes, o drone SkyClean e seus componentes e a bomba em solo e seus componentes.
Drone SkyClean:
4 motores elétricos;
Chassis de material composto (Fibra de Carbono e alumínio);
Giroscópios MEMS – 3 eixos;
Acelerômetros – 3 eixos;
Sensor magnético – 3 eixos;
1 receptor GNSS (4 constelações) diferencial;
Sistema de gavetas SkyDrones;
Câmera embarcada de 1080p com transmissão em tempo real;
Rádio controle com tela embutida e sistema operacional rodando o aplicativo de controle do SkyClean.
Solução em solo:
Bomba de alta pressão. Modelos utilizados:
MTP AXR 9/140;
WAP Profi2000;
WAP Profi2500.
Mangueira 1/4" 50 metros.
Peso do equipamento (sem bateria e sem carga): 11 kg;
Peso da bateria: 4 kg;
Peso Máximo de Decolagem (MTOW): 25 kg.
Tempo de voo: de 8 a 15 min (variável de acordo com a carga, bateria utilizada e condições atmosféricas);
Altura de voo: Variável conforme a carga, estimativa de 30 metros de altura para o SkyClean e 50 metros para o SkyClean+;
Velocidade de voo: No máximo 3 m/s.
Os quatro braços fabricados em fibra de carbono conferem durabilidade e leveza ao SkyClean.
Os quatro braços podem ser dobrados por meio de uma dobradiça no chassis central do equipamento, tornando-o compacto para transporte.
Os braços devem ser abertos e travados para a decolagem e limpeza. Caso o operador decole sem travar algum braço, o drone irá rapidamente perder sustentação e cair.
Para travar os braços, abra o braço completamente e gire a trava no sentido horário por cima do cotovelo dro drone até o final. Confira na imagem abaixo o procedimento:
O chassis central do SkyClean foi desenvolvido em material altamente resistente com o intuito de destinar um espaço adequado para a instalação dos componentes eletrônicos e sensores, além de conferir uma alta resistência e segurança ao conjunto (baixo peso e alta rigidez).
Abaixo do chassis central está localizado o sistema de gavetas SkyDrones. Fabricado por padrão em plástico poliacetal e opcionalmente em fibra de carbono, o sistema é uma solução universal para acoplagem de diferentes itens no drone. Pode conferir compatibilidade do mesmo drone para diferentes soluções.
Na parte superior do sistema de gavetas fica preso o suporte de bateria, que pode ser removido para facilmente fixar a bateria no suporte.
Na parte inferior está a abertura para ser conectado o equipamento desejado. No SkyClean é conectada a gaveta com a conexão entre a mangueira e a lança com bico.
O módulo receptor GNSS está localizado na parte interna do RPAS.
O GPS possui um LED que passa seu status ao usuário e ajuda no diagnóstico de problemas em campo. Estes avisos são replicados para o LED DE STATUS do drone, localizada na parte traseira da carenagem do equipamento. Segue abaixo uma tabela para consulta e rápida identificação pelo operador:
Status do LED
Significado
Piscando vermelho e azul
Iniciando sensores. Mantenha o drone parado e estável enquanto o GPS inicia os sensores.
Estável azul
GPS não encontrado.
Piscando verde
Desarmado (pronto para ser armado), GPS travado. Rápido bip duplo quando for desarmado.
Piscando rápido verde
Mesmo que acima, mas o GPS está utilizando SBAS (então tem uma posição estimada melhor).
Estável verde
Com um bip único e longo: armado e GPS travado. Pronto para o voo!
Duas piscadas amarelas
Falhando nos checks pré-armamento (sistema se recusa a armar).
Única piscada amarela
Failsafe do rádio ativado.
Piscando amarelo - com rápido bip
Failsafe da bateria ativado.
Piscando amarelo e azul - com uma sequência de bips alto-alto-alto-baixo (dah-dah-dah-doh)
Erro no GPS ou failsafe do GPS ativado.
Piscando vermelho e amarelo
Falha de EKF ou "Inertial Nav"
Piscando roxo e amarelo
Erro no barômetro.
Estável vermelho
Erro, geralmente causado pelo cartão SD (re-insira ou insira o cartão SD para resolver), MTD ou IMU. Você pode checar o cartão SD e olhar o arquivo BOOT.txt para analisar as mensagens de boot.
Estável vermelho com sequência de bips SOS
Falta de cartão SD ou erro no formato do cartão SD.
Nenhuma luz quando ligado
Sem firmware, perda de firmware, falta de cartão de SD ou erro no formato do cartão SD (versão ac3.4 ou superior).
Os quatro motores elétricos do tipo brushless (sem escovas) de alto rendimento com as hélices de fibra de carbono garantem empuxo suficiente para um voo estabilizado e seguro de longa duração. Cada motor possui um suporte onde é fixado um par de hélice. O suporte é encaixável no motor através de parafusos do tipo allen.
O drone opera com 2 motores girando no sentido horário (CW) e dois girando no sentido antihorário (CCW). Existem hélices diferentes para cada sentido de motor. São fornecidas com o drone 2 hélices CW (sentido horário) e 2 hélices CCW (sentido antihorário).
Tamanho da hélice: 30 polegadas (30x110). Modelo 3011.
Também são compatíveis com o drone as hélices do modelo 3090 (30x90).
Nunca deve-se utilizar pás de modelos diferentes no mesmo motor, como por exemplo, uma pá 3090 e outra pá 3011 no motor M1.
O SkyClean utiliza uma bateria inteligente de LíPo 12S de alta descarga. Sua vida útil é de aproximadamente 600 ciclos de carga, se utilizadas e carregadas apropriadamente.
Devem ser utilizadas sempre com carregadores específicos para baterias do tipo LiPo. Para informações sobre o carregador que acompanha o equipamento, verifique o referido manual.
Confira no link abaixo o manual específico sobre as baterias e os carregadores:
ATENÇÃO: a bateria pode pegar fogo ou explodir em caso de perfuração ou manuseio inapropriado.
Comandos dos sticks principais do Rádio Controle para o RPAS:
Mover o stick esquerdo para cima e para baixo muda a elevação do RPAS. Mover para cima sobe, e para baixo desce. Quando o stick estiver em posição de descanso, o equipamento irá manter a altura.
Mover o stick esquerdo para a esquerda e direita muda a rotação do RPAS. Mover para a esquerda gira o equipamento no sentido anti-horário, mover para a direita gira o equipamento no sentido horário.
Mover o stick direito para cima e para baixo move o RPAS para frente e para trás. Mover para cima move o equipamento para frente, enquanto mover para baixo move o equipamento para trás.
Mover o stick direito para esquerda e direita move o RPAS para a esquerda e direita. Mover o stick para a esquerda move o equipamento para a esquerda e mover o stick para direita move o equipamento para a direita.
A chave superior esquerda (“Chave de Modos de Voo”) possui 3 posições:
Para trás: Modo de Voo LAND (pouso).
No meio: Modo de Voo LOITER (manual).
Para frente: Modo de Voo LOITER (manual).
A chave superior direita possui 3 posições, porém nenhuma função configurada.
O dial superior esquerdo controla o movimento de Pitch da câmera (movimentos para cima e para baixo).
O dial superior direito não possui comando.
Os botões A, B, C e D e o botão deslizante no centro do controle não possuem função específica configurada, com exceção no acionamento conjunto dos botões A e B para emergência:
Emergência: Ao acionar o botão A e B ao mesmo tempo durante 1 segundo e meio no controle remoto, os motores são desenergizados instantaneamente. Este procedimento é para ser utilizado somente quando o drone já estiver com os motores ligados e não mais alto do que 0,5 metros do chão ou em caso extremo de emergência, pois as hélices param e o drone não tem mais sustentação, causando a queda imediata do equipamento.
Para rearmar o drone após o acionamento do modo de emergência, basta repetir o acionamento dos botões.
Os limites de operação do SkyClean compreendem tanto condições climáticas quanto a forma de uso do RPAS. O drone somente deverá ser utilizado dentro destas condições.
O RPAS não deve ser utilizado a velocidade do vento for maior do que 12 m/s (43 km/h).
Quanto maior a velocidade do vento, menor será a duração da bateria.
O drone deverá ser operado somente em ambientes com temperatura entre 0°C e 40°C.
O peso máximo para decolagem é de 25 kg.
A carga máxima do drone é de 10 kg.
Quanto mais alto o SkyClean estiver voando, mais mangueira e água ele estará carregando, logo, mais peso e menos tempo de voo para a bateria.
Voos terão duração de 7 a 15 minutos.
O tempo de carga da bateria é de aproximadamente 25 a 30 minutos, variando conforme o modo de carregamento no carregador e a corrente elétrica.
A distância máxima para operação é de aproximadamente 1 km do rádio controle, variando conforme configurações do terreno e obstáculos entre o drone e o operador.
O drone não poderá ser operado próximo ou acima de linhas de energia.
Todos os voos deverão ser feitos em linha de visada (VLOS). Sob nenhuma hipótese o SkyClean poderá voar atrás de obstáculos físicos (casas, árvores, morros, etc.), sob o risco de perder o link de controle e comando. Em caso de perda deste link, o drone irá parar em sua posição e iniciar o comando de "land" para o pouso, independente do que estiver abaixo dele.
Para ligar o rádio controle, aperte uma vez o botão de ON/OFF em seguida pressione e segure uma segunda vez até o rádio iniciar. Você irá notar que a tela acenderá e irá carregar o sistema operacional. Você verá um plano de fundo e um ícone para abrir o aplicativo SkyDrones.
Para desligar o rádio controle, pressione e segure o botão por aproximadamente 4 segundos e clique na tela em "Power off".
Para energizar o drone, deve-se conectar a bateria, conforme instruções abaixo e manter o equipamento imóvel de 10 a 20 segundos, para a calibração automática dos sensores.
Siga o passo a passo:
1. Coloque a bateria no suporte de bateria, travando os velcros e passe a cinta por cima da bateria para mantê-la segura.
2. Coloque o suporte com a bateria no seu local indicado abaixo da carenagem principal e gire a trava para segurar o suporte.
3. Ligue o conector AS150U na entrada para o conector localizada na perna direita.
Certifique-se que o conector seja encaixado até o fim! Caso fique "solto", ele pode danificar o conector do drone ou se soltar em voo, causando o desligamento do equipamento e a consequente queda.
4. O drone irá emitir alguns beeps. Aguardar e não mexer no equipamento até ele emitir um beep longo. Após o beep longo, está pronto para o uso.
Para desenergizar o RPAS, deve-se realizar o processo inverso, desconectando o conector para enfim retirar a bateria do suporte.
A bússola do equipamento está localizada dentro de uma pequena caixa fixada na parte inferior do trem de pouso esquerdo. Este é um componente de extrema importância para o devido posicionamento e estabilização de voo e deve se ter um cuidado extra pois uma falha ou problema de calibração na bússola poderá acarretar num incidente grave.
Quando calibrar a bússola:
Quando o RPAS/app enviar um alerta de erro na bússola.
Quando o RPAS, voando no modo LOITER, não ficar estabilizado (parado no local) e começar a voar em círculos sem que o piloto dê comandos nos Sticks do controle remoto.
Quando o drone for realizar um voo a mais 400 km de distância do local onde foi realizada a última calibração.
Como calibrar a bússola:
Certifique-se que o equipamento está em campo aberto e verifique no app que o receptor de GNSS possui sinal de ao menos 6 satélites. Este sinal é importante para que a controladora do drone carregue os valores eletromagnéticos corretos do local em que ele se encontra.
Acessar o menu de configuração no aplicativo SkyDrones no rádio controle e selecionar configurar magnetômetro (bússola). Pressionar Começar Calibração.
Gire o drone conforme a imagem abaixo até receber a confirmação de calibração bem sucedida. Certifique-se de que a(s) pessoa(s) manipulando o RPAS não esteja(m) portando itens que podem interferir na calibração magnética, como objetos comuns de metais, tais como smartphones, moedas, fivelas de cinto, relógios, etc.
Após o término da calibração, é necessário desligar e ligar novamente a bateria do RPAS para que ele reinicie com o novo valor de calibração da bússola.
O sistema do SkyClean deve ser armado apenas mediante o processo de decolagem. Para armar o equipamento, deve-se posicionar o stick esquerdo do Controle Remoto (elevação/giro) na posição do canto inferior direito.
Ao armar o sistema os motores irão começar a girar, então certifique-se que os braços estão abertos e travados e não há nada em volta do drone.
Para desarmar o equipamento após o pouso, posicione o stick esquerdo (elevação/giro) para baixo até diminuir a rotação dos motores, neste momento posicione-o no canto inferior esquerdo e aguarde até ouvir um bip. Assim que ouvir o bip, posicione o stick de volta ao lugar inicial.
No rádio controle, selecione o modo de operação LOITER.
Faça uma verificação final da área de lançamento.
Arme o sistema através do rádio controle.
Certifique-se de que não existem obstáculos na direção da decolagem e de que o espaço é suficiente e seguro. Uma distância mínima de 30 metros é recomendada.
Mantenha contato visual com a aeronave durante o voo (VLOS).
Em caso de identificação de qualquer anormalidade que possa comprometer o drone, pessoas ou outros bens, o piloto em comando deve abortar a missão, acionando a chave de RTL (retorno ao ponto de decolagem). A alteração de modo de operação deve ser realizada pelo rádio controle a partir da chave de modos de voo.
Ao acionar o modo de voo RTL ou finalizar a missão automática, o drone irá retornar ao ponto de decolagem e realizar o pouso de forma automática.
Após o retorno do SkyClean ao solo, siga os procedimentos abaixo:
Desconecte a bateria.
Desligue o rádio controle.
Toda operação com o SkyClean deve observar as regras vigentes da ANAC para voos RPAS classe 3:
Familiarize-se com o procedimento correto para a preparação do voo e operação do software.
Realize as verificações e recomendações do treinamento antes de cada voo.
Cuidado: As hélices do drone são fabricadas em fibra de carbono e podem ser perigosas. Mantenha-se longe da aeronave durante pousos e decolagens. Risco de mutilação ou morte.
Certifique-se de que seu rádio controle e bateria a bordo estejam totalmente carregados.
Verifique que as antenas do rádio controle não estejam danificadas e estejam na posição correta, apontando para cima.
Antes de utilizar, observe a RPA de todos os ângulos e certifique-se de que não há peças fora do lugar, avariadas ou qualquer outra anormalidade.
Verifique que não há sujeira no motor. Tentar operar nestas condições pode prejudicá-lo e levar a falhas em voo resultando em uma RPA fora de controle, danos graves ou prejuízo para a empresa ou outras pessoas.
Nunca desligue o rádio controle durante o voo.
Lembre-se: sempre ligue o rádio controle antes de ligar a bateria da aeronave e sempre desligue a bateria da aeronave antes de desligar seu rádio controle.
Faça seu primeiro voo de ensaio em um campo aberto, com pouco ou nenhum vento e escolha um local com grama curta ou a partir de uma lona fixa ao solo, para evitar a entrada de poeira e detritos nos motores. Não decolar diretamente de locais empoeirados e secos.
Certifique-se de que todos os espectadores fiquem longe da área de operação, a pelo menos 30 m da aeronave. Não deverá haver ninguém à vista na direção de decolagem. Tenha especial cuidado com a crianças e animais.
Realize um levantamento da área. Verifique se existem obstáculos que possam ter passado despercebidos, como linhas de energia, fios aéreos e galhos de árvores.
Nunca utilize o drone perto de um aeródromo controlado ou em espaço aéreo controlado.
Sempre verifique as condições meteorológicas, a velocidade e direção do vento, com auxílio de um anemômetro. O drone não deve ser utilizado sob vento forte, turbulentos, rajadas extremas ou com tempestades se aproximando. Observe os limites operacionais da RPAS.
Mantenha a aeronave a vista durante toda a duração do voo (VLOS). Caso alguém se aproxime do perímetro de segurança para conversar ou fazer perguntas, evite envolver-se na conversa e peça para falar após o recolhimento da RPAS.
Verifique seu perímetro de voo.
Seu campo de decolagem deve ser aberto e plano, com grama curta.
Execute os voos afastado de pessoas ou objetos. Sempre verifique se há crianças ou animais por perto.
Tenha sempre um plano de voo mental e visualize o trajeto do voo verificando repetidamente os obstáculos.
Nunca realize missões fora da linha direta de visão e sempre mantenha a visão fixa na RPA, enquanto ela estiver no ar.
Nunca utilize o RPA perto de pessoas - recomenda-se uma distância mínima de 30 m entre quaisquer pessoas e área de decolagem.
Nunca permita que pessoas não treinadas pilotem a RPA.
Nunca pilote o drone sob a influência de álcool ou entorpecentes
Todos os procedimentos de manutenção, montagem e desmontagem de peças devem ser realizados pela SkyDrones ou por técnico qualificado e indicado.
Manutenção ou modificações realizadas pelos clientes ou terceiros não autorizados por um porta-voz SkyDrones acarretam na perda da garantia do RPAS.
O cliente é o responsável por manter o equipamento em bom estado de uso e deverá realizar inspeções periódicas no RPAS, pelo menos a cada 100 voos para:
Checar o estado e integridade de todas as hélices e seus parafusos;
Checar os motores para identificar entrada de sujeira e/ou ruído na rotação.
Em caso de vibração, ruído, folga ou aumento de temperatura acima do normal, os rolamentos do motor devem ser substituídos. Entre em contato com uma assistência técnica SkyDrones.
Devido à natureza de sua operação, é natural que o equipamento esteja sujo após o processo de lavagem de superfícies, portanto é de extrema importância realizar a devida higiene da aeronave, conforme as seguintes instruções:
Desligue o drone.
A lavagem do chassis, braços, motores e trem de pouso pode ser realizado com água corrente. Deve ser utilizada água de mangueira ou um balde.
A limpeza deve ser realizada com os braços armados (não podem estar dobrados), para evitar que a água entre nos orifícios das dobradiças.
Não utilize nenhum equipamento lava a jato para realizar a limpeza.
Faça a limpeza do equipamento antes de armazená-lo.
Para transporte do equipamento, o RPAS deve ter seus braços dobrados a partir das dobradiças juntas ao chassis.
Para o devido transporte e acondicionamento, deve-se dobrar as hélices.
É recomendável também que a lança com bico seja removida para transporte.
O SkyClean deve ser armazenado em local seco e com temperatura entre 5ºC e 45ºC.
A SkyDrones provê treinamento de piloto em sua base ou por empresa capacitada e homologada pela SkyDrones na base do cliente. Este treinamento é feito com parte teórica e prática conforme necessidades do cliente.
Tempo de voo do SkyClean de acordo com sua bateria:
16.000 mAh 12S 44.4 v
1
7-15
A velocidade de voo da aeronave, relativa ao solo, é de no máximo 3 m/s (10,8 km/h).
Dimensões
140 cm x 140 cm x 60 cm (Braços abertos, sem hélices) 66 cm x 66 cm x 60 cm (Braços dobrados)
Diâmetro do motor
80 mm
Distância entre eixos do motor
1393 mm
Peso (sem bateria)
11 kg
Posicione o drone em campo e trave os braços ().
Para realizar o pouso de forma manual, abaixe lentamente o stick esquerdo e quando drone estiver com o trem de pouso já em solo, abaixe totalmente o stick esquerdo para desarmar os motores. Os motores do drone irão desacelerar até parar, como consta no capítulo de .
