> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://docs.skydrones.com.br/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://docs.skydrones.com.br/skydrones-solutions/pelicano-umvec/app-umvec.md). # Aplicativo de missão automática do UMVEC Neste manual você irá conferir como criar e enviar uma missão automática para o Pelicano UMVEC. {% hint style="success" %} Este manual considera que o **drone está ligado**, conectado ao rádio-controle e posicionado em local externo e aberto {% endhint %} ## Iniciando o aplicativo Após ligar o rádio controle, acesse o app "**UMVEC**" pressionando o ícone laranja localizado na parte esquerda da tela:

O aplicativo irá solicitar as seguintes permissões e você deve permitir todas:

Nas seguintes telas, confira os valores e pressione OK em todas:

## Tela principal do app Confira abaixo os itens que fazem parte da tela principal do app:

### Configuração de vazão Pressionando o botão da direita de configuração de vazão, irá abrir a janela de "Controle de Pulso da Bomba", onde você poderá ajustar o PWM (*Pulse Width Modulation* - Modulação por Largura de Pulso) da bomba, que corresponde à quantidade de líquido sendo bombeado para os bicos. O valor exato de vazão (ml/min) deve ser testado e validado empiricamente para cada densidade de produto a ser aplicado, a partir do ajuste nos valores do PWM. Após selecionar o valor desejado de PWM, clique no botão verde de "Salvar".

Para criar uma nova missão, pressione o botão "**Plano**", localizado à esquerda da tela. ## Criação de missão As missões podem ser criadas e enviadas em campo para o drone ou podem ser criadas e salvas no rádio-controle para carregamento posterior. ### Tela principal Será aberta a janela de Criação de planos de voo:

Na **barra superior** da janela de planos de voo, você poderá conferir informações gerais do plano de voo criado. Na **barra esquerda** há as seguintes opções: * Voltar: Sai do menu de criação de planos de voo. * Arquivo: Abrir ou salvar arquivos de missão no rádio-controle. * Waypoint: Ajustar uma configuração particular para cada waypoint do plano de voo (após criação). * Excluir: Exclui o waypoint selecionado. * Centro: Centraliza a área criada em algum local selecionado. Na **tela principal** há 3 botões: * Em branco: Para excluir o plano de voo criado. * Local: Para criar uma área de voo. * Corredor: Para criar uma polilinha (caminho) de voo. ### Criar uma plano de voo Para criar uma área, clique no botão **"Local"** na tela e em seguida na janela **"Mapa"** na direita. Você avançará para a tela de criação do plano de voo na direita:

Você terá as seguintes opções para a criação: * **Básico**: Insere um polígono retangular de área pré definida que poderá ter seus quatro vértices editados ou criados novos vértices a partir do pontos médios das arestas indicados por um botão de **+**. * **Circular**: Insere um círculo de área pré-definida que pode ter seu raio aumentado ou diminuído. * **Demarcar**: O usuário deverá marcar na tela três vértices iniciais para gerar um novo polígono e partir deste poderá ir adicionando mais vértices a partir dos pontos médios das arestas indicados por um botão de **+**. * **Carregar KML/SHP**: O usuário poderá importar do armazenamento do rádio controle um polígono pronto no formato KML ou SHP. Os arquivos deverão estar na pasta: "*SkyDrones/Missions*" no armazenamento do rádio.

Tipos de área de missão automática do UMVEC

O botão no centro do polígono serve para mover o polígono inteiro. Aperte o botão e arraste-o em alguma direção para mover o plano de voo. Em todos os tipos de áreas criadas há a opção de alternar o ponto de início e de fim da missão. Após criar o plano de voo, o usuário poderá ajustar na janela lateral direita itens como: * **Altura**: Altura de voo do drone durante a missão (m). * **Dist. de disparo**: Configuração quando se utilizam fotografias, aqui **não edite nada**. * **Espaçamento**: Distância entre as faixas (m). * **Ângulo**: Ângulo de inclinação das linhas do plano de voo dentro da área criada. Após finalizar a área e as configurações do voo, você tem duas opções: * [Salvar a missão no rádio-controle](#salvar-a-missao-no-radio-controle); ou * [Enviar a missão para o drone](#enviar-a-missao-ao-drone). ### Salvar a missão no rádio-controle Após finalizar a criação da área, pressione o botão "**Arquivo**" na barra lateral esquerda:

Para salvar a missão, pressione o botão "**Salvar**" ou "**Salvar Como..**." e selecione o diretório desejado. ### Enviar a missão ao drone Após finalizar a criação da área, pressione o botão "**Enviar**" no canto superior direito para enviar os dados da missão para o drone. ## Iniciar a missão 1. Posicione o drone em um local adequado para decolagem ([como consta no manual](/skydrones-solutions/hasadrone.md#quanto-a-area-de-voo)). 2. Abra e trave os braços ([como consta no manual](/skydrones-solutions/hasadrone.md#bracos)). 3. Certifique-se de que todos os acessórios estão devidamente conectados ao drone. 4. Posicione a chave de modo de voo do rádio controle na posição **LOITER** (manual). 5. Arme o drone ([como consta no manual](/skydrones-solutions/hasadrone.md#armar-o-sistema)). 6. Decole posicionando lentamente o stick esquerdo para cima. 7. Quando o drone estiver estabilizado a aproximadamente 3 metros de altura, mude a posição da chave de modo de voo para **AUTO**. 8. O drone irá se deslocar até o ponto inicial configurado para a missão e iniciará o plano de voo enviado. ## Configurações do app Clicando no botão superior esquerdo (logo da SkyDrones), você irá entrar no menu de configurações do app. São 3 opções: * Calibração * Ferramenta de Análise * Configuração do Aplicativo ### Calibração #### Parâmetros {% hint style="danger" %} Se você não tiver certeza do que se trata o parâmetro ou qual o melhor valor dele para a operação, **NÃO FAÇA NENHUMA ALTERAÇÃO AQUI**. {% endhint %} Na seção de Parâmetros, há duas opções: * RTL: Parâmetros de configuração do modo RTL (Volta para Base): * RTL\_ALT: Altitude em que será realizado o modo RTL, usualmente 1500 (cm) * RTL\_ALT\_FINAL: Altitude final do modo RTL, usualmente 0 (cm) * RTL\_ALT\_TYPE: Tipo do modo de altitude, usualmente "Relative to Home" * RTL\_CLIMB\_MIN: Altitude mínima de subida do drone para o RTL, usualmente 0 para não alterar (cm) * RTL\_CONE\_SLOPE: Diâmetro do cone da área de descida no modo RTL, usualmente 3.0 (m) * RTL\_LOIT\_TIME: Tempo que o drone irá ficar parado acima do HomePoint antes de iniciar a descida, usualmente 5000 (ms) * RTL\_SPEED: Velocidade de voo no modo RTL, usualmente 0 para ser igual ao parâmetro de velocidade de navegação WPNAV\_SPEED (cm/s) * WPNAV: Parâmetros de configuração do modo de navegação: * WPNAV\_ACCEL: Aceleração horizontal da aeronave entre waypoints, usualmente 250 (cm/s/s) * WPNAV\_ACCEL\_Z: Aceleração vertical da aeronave entre waypoints, usualmente 100 (cm/s/s) * WPNAV\_JERK: Jerk (*taxa de variação da aceleração)* do drone, usualmente 1000 (m/s/s) * WPNAV\_RADIUS: Raio de aceite do waypoint, usualmente 200 (cm) * WPNAV\_SPEED: Velocidade de voo da aeronave entre waypoints, usualmente 1000 (cm/s) * WPNAV\_SPEED\_DN: Velocidade de descida da aeronave entre waypoints, usualmente 150 (cm/s) * WPNAV\_SPEED\_UP: Velocidade de subida da aeronave entre waypoints, usualmente 250 (cm/s) {% hint style="warning" %} CONFIRA SEMPRE A UNIDADE DE MEDIDA DO PARÂMETRO {% endhint %} #### Calibração Nesta seção, poderá ser realizada a calibração de bússola do drone. {% hint style="warning" %} Somente realizar a calibração de bússola se o aplicativo solicitar **explicitamente** por isso. {% endhint %} ### Ferramentas de análise Aqui há as opções: * Baixar Log * MAVLink Console * Vibração Não há necessidade do uso dessas ferramentas. ### Configurações do Aplicativo Aqui você encontra: * **Geral**: Configurações de plano e do app. Configuração de vídeo importante para conexão com a câmera:

* **Comm Links:** Configuração padrão de link de comunicação. Caso seja necessária remover a padrão e adicionar uma nova, siga o gabarito abaixo após clicar no botão "**Add**":

* **Mapa Offline:** Para salvar um mapa de fundo no app para utilizar quando estiver fora da rede de internet, faça o download através dessa função. Na tela abaixo, clique em **"Adicionar Novo"**:

Adicionando um mapa offline ao app UMVEC

Na tela abaixo você pode movimentar a tela para selecionar a área desejada e utilizando as opções do menu na direita, selecionar qual o nível mínimo e máximo de zoom. Abaixo você poderá ver a contagem de peças (*tiles*) e o tamanho do arquivo estimado - quanto menor o nível de zoom, maior será o número de peças (*tiles*) e consequentemente, maior será o arquivo.

* **MAVLink**: Dados de comunicação de telemetria. Nada a ser ajustado. * **Suporte**: Informações gerais de suporte com a SkyDrones. *** {% hint style="success" %} Qualquer dúvida extra que você tiver sobre o uso do aplicativo UMVEC, entre em contato com o nosso suporte através do email: ou pelo whatsapp: 51 98031-2774. {% endhint %}